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PID（比例-积分-微分）控制器是最常见的控制器之一，它在工业自动化、机器人控制、飞行器控制等领域得到广泛应用。PID控制器的性能取决于其参数的选择，因此PID参数自整定方法成为了研究热点之一。本文将概述基于MATLAB的PID参数自整定方法。 1. PID控制器的基本原理 PID控制器通过测量偏差（设定值与实际值之差）、积分偏差（偏差的时间积分）和微分偏差（偏差的变化率）三个量来计算控制输出，从而实现对系统的控制。PID控制器的输出可以表示为：u(t) = Kp*e(t) + Ki*∫e(t

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